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　　1791年法国人C.西弗拉克在玩具木马上加装两个木轮，乘骑者用两脚在地面上撑动行进，被称为木马轮（图1）。它是自行车发展的起点。1817年德国人K.德莱斯制成能转向的木马轮，并于第二年获得专利。1839年苏格兰人K.麦克米伦将能转向的木马轮改为后轮大、前轮小的钢结构两轮车。这种车具有脚蹬板，通过曲柄连杆机构转动后轮，驱车前进（图2）。1861年法国人P.米肖父子制成前轮大、后轮小的两轮车，将脚蹬曲柄安装在前轮轴上，以转动前轮驱车前进（图3）。1874年英国人H.J.劳森在两轮车上安装链条、链轮传动机构，用以转动后轮驱车前进。改变链轮的传动速比，可获得需要的车轮转速，形成了现代自行车的基本形式。自行车经过采用充气轮胎和菱形车架等不断改进，发展成为现代各种形式的自行车。